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工业机器人系统安装调试一般步骤有哪些?

作者: 橙月 更新时间: 2021年10月23日 12:13:19 游览量: 57

简述:

最近工业机器人市场上,调试工作比较火爆,单个项目动辄几十台机器人同时调试,开出的日薪达到1500-2000元。拥有

  最近工业机器人市场上,调试工作比较火爆,单个项目动辄几十台机器人同时调试,开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作,到底有多难呢?

  如同新买的手机,我们第一时间做的不是用它打电话,而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此,但它的安装调试远比手机复杂得多。

  下面以ABB码垛机器人为例,给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。

  一、安装机器人

  在安装机器人之前,首先要检查设备是否缺件,用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜,用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜,机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

  二、设置语言

  第一次通电开机时,默认的语言是英语,需要更改为汉语,方便操作。

  1.点击左上角”ABB”图标

  2.点击“Control Panel”

  3.点击“language”

  4.选择“Chinese”,点击“OK”

  5.选择“Yes“后等待机器人重启,语言设置就完成了

  三、备份与恢复

  定期对机器人进行备份,是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到U盘上。

  备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错,可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前,一定要做好备份。需要注意的是,备份恢复数据是 具有唯一性的,不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

  四、校准

  ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:

  1.更新伺服电动机转数计数器电池后

  2.当转数计数器发生故障,修复后

  3.转数计数器与测量板之间断开过以后

  4.断电后,机器人关节轴发生了移动

  5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”

  五、系统I/O配置及接线

  以某抓手接线电气原理图来说明。

  机器人信号输入部分原理图,其中704位24V+,703位24V-,输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,一共五个。

  前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为了实现电气隔离,需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平,需要通过继电器来实现。

  

  输出部分原理图如下,同样是五个输出,抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

  

  通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口,它的每一个接口对应一个输入或者输出。

  图所示为 DSQC652通讯板,上下各有两排端子,包含16个数字输入和16个数字输出,每一个接口对应一个地址,例如X1.1对应数字输出0号地址(do0),X1.2 对用数字输出1号地址(do1),X3.1对应数字输入0号地址(di0),X3.2对应数字输入的1号地址(di1),依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线(COM),10接704号线(+24V)。

  

  首先我们需要在机器人控制系统中,为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称, 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart,夹爪结束位di1JiaZhuaEnd,程序不能识别汉字,所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

  1.配置I/O单元

  1)点击控制面板

  2)点击配置

  3)点击“主题”,确认选择I/O

  4)选择Unit

  5)选择“显示全部”

  6)选择

  “添加”

  7)设定数值

  8)点击下滚箭头

  9)根据条线设定DN的地址

  10)点击“确定”,点击“是”

  2.设定数字输入 di1

  1)在配置里选择“Signal”

  2)选择“显示全部”

  3)选择“添加”

  4)设定数值,点击“确定”,点击“是”

  只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。

  等所有的信号全部配置完成以后,就将对应的信号线接入通讯板上。

  此外,机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

  1.在触摸屏主页面点击“ABB”

  2.点击“控制面板”

  3.点击“配置”

  4.点击“Bus”

  5.点击“添加”,进入添加页面,修改参数

  6.返回第三步的I/O页面后,点击“Unit Type”

  7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,点击进入

文章链接:http://www.muyesoft.com//xitong/91543.html

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